Pramoniniai robotai

Pramoniniai robotai. Pramoninių robotų struktūra ir komponavimo principai. Robotų sudėtis, klasifikavimas ir parametrai. Robotų kinematinis projektavimas. Unifikavimas ir agregatinis-modulinis robotų konstravimas. Roboto pozicionavimo tikslumas. Roboto grandžių judesių parametrai. Manipuliatorių kinematika. Manipuliatorius. Manipuliatorių kinematikos uždaviniai. Tiesioginis manipuliatoriaus padėčių uždavinys. Posūkio matricos. Homogeninės koordinatės ir transformavimo matricos. Kinematinis manipuliatoriaus skaičiavimas. Specialios koordinačių sistemos. Transformacijos matricos iš i-tosios koordinačių sistemos į i-1-ąją koordinačių sistemų išvedimas. Tiesioginio manipuliatoriaus kinematinis uždavinys. Standartinės koordinačių sistemos. Atvirkštinis manipuliatorių kinematikos uždavinys. Manipuliatoriaus grandžių greičiai ir pagreičiai. Jakobianas. Ypatumai. Statinės jėgos manipuliatoriuje. Jakobianas jėgų erdvėje. Manipuliatorių dinamika. Manipuliatoriaus grandies judėjimo lygtys. Roboto mechaninė sistema. Mechaninė laikymo sistema. Vykdymo sistema. Pavarų parinkimas ir projektavimas. Elektros variklio parinkimas. Hidraulinių pavarų parametrų nustatymas. Pneumatinių pavarų parametrų nustatymas. Kinematinės schemos sudarymas. Roboto rankos mechanizmai. Roboto griebtuvo paskirtis ir tipai. Griebtuvų laikomųjų jėgų skaičiavimas. Pavaros jėgų ir griebtuvų stiprumo skaičiavimas. Atvirų griebtuvų skaičiavimas. Perdavimo velenų skaičiavimas. Robotų jutimo įtaisai. Matavimo tolimoje zonoje jutikliai. Optiniai lokaciniai jutikliai. Lokaciniai atstumo matuokliai. Matavimo artimoje zonoje jutikliai. Induktyvieji jutikliai. Holo jutikliai (Holl). Talpiniai jutikliai. Ultragarsiniai jutikliai. Optiniai jutikliai (fotoelektriniai). Taktiniai jutikliai. Diskretiniai. Analoginiai taktyviniai jutikliai. Jėgos ir momento jutikliai. Matymo jutikliai. Vaizdo apdorojimo metodai: dvejetainis, pilkos skalės. Vaizdo Apdorojimas. Fotoelektriniai padėties jutikliai: sukimosi enkoderiai, fotoelektriniai linijiniai keitikliai. Sukimosi enkoderiai: fotoelektriniai linijiniai keitikliai. Roboto valdiklio projektavimas. Roboto valdiklio architektūra. Procesorius. Atmintis. Sekimo stiprintuvai. Varikliai. Sąsaja su vartotoju. Judesio valdymas.